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1.TV攝像機
群攝像機是典型的視覺(jué)信息輸入裝置,它有下列幾種配置情況。
①一臺攝像機。包括:普通的TV攝像機、HDTV攝像機、高速攝像機等,或者是黑白、彩色、紅外線(xiàn)攝像機。
②用作多目視覺(jué)的攝像機。包括:立體視覺(jué)需要兩臺攝像機、三目視覺(jué)需要三臺攝像機等。
③分散配置攝像機。自從攝像機變得小型和廉價(jià)后,開(kāi)始允許在環(huán)境周?chē)渲枚嗯_攝像機,從而達到攝像機的最佳組合效果。攝像機的參數,如焦距、光圈、變焦、攝像機的方向(方位角、俯仰角)等均可以由計算機程序控制。
2.距離測量裝置
把激光和紅外線(xiàn)發(fā)射出去,它們碰到物體以后,就會(huì )產(chǎn)生反射光。利用對反射光方向和時(shí)間的測量,可以測定物體的距離,依據這種測距原理(稱(chēng)為有源方式)制作的產(chǎn)品已經(jīng)開(kāi)始在市場(chǎng)上銷(xiāo)售。但是,用多目視覺(jué)測量距離通常采用多臺TV攝像機,它不屬于此列。
3.圖像處理裝置
從圖像中提取特征并進(jìn)行高速處理,產(chǎn)生對應的相似圖像的裝置稱(chēng)為圖像處理裝置。它的硬件包括專(zhuān)用LSI(Large Scale Inte—grated circuit,大規模集成電路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array,現場(chǎng)可編輯門(mén)陣列)、DSP(Digital Signal Processor,數字信號處理器)等,以及它們的組合系統。
4.計算機
機器人視覺(jué)多數都采用PC機。為了能達到高速處理的效果,人們往往將包含多個(gè)處理器的PC,或者以高速網(wǎng)絡(luò )形式連接的多個(gè)PC結合成組合PC群等。
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