1．TV攝像機

群攝像機是典型的視覺(jué)信息輸入裝置，它有下列幾種配置情況。

①一臺攝像機。包括：普通的TV攝像機、HDTV攝像機、高速攝像機等，或者是黑白、彩色、紅外線(xiàn)攝像機。

②用作多目視覺(jué)的攝像機。包括：立體視覺(jué)需要兩臺攝像機、三目視覺(jué)需要三臺攝像機等。

③分散配置攝像機。自從攝像機變得小型和廉價(jià)后，開(kāi)始允許在環(huán)境周?chē)渲枚嗯_攝像機，從而達到攝像機的最佳組合效果。攝像機的參數，如焦距、光圈、變焦、攝像機的方向(方位角、俯仰角)等均可以由計算機程序控制。

2．距離測量裝置

把激光和紅外線(xiàn)發(fā)射出去，它們碰到物體以后，就會(huì )產(chǎn)生反射光。利用對反射光方向和時(shí)間的測量，可以測定物體的距離，依據這種測距原理(稱(chēng)為有源方式)制作的產(chǎn)品已經(jīng)開(kāi)始在市場(chǎng)上銷(xiāo)售。但是，用多目視覺(jué)測量距離通常采用多臺TV攝像機，它不屬于此列。

3．圖像處理裝置

從圖像中提取特征并進(jìn)行高速處理，產(chǎn)生對應的相似圖像的裝置稱(chēng)為圖像處理裝置。它的硬件包括專(zhuān)用LSI(Large Scale Inte—grated circuit，大規模集成電路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array，現場(chǎng)可編輯門(mén)陣列)、DSP(Digital Signal Processor，數字信號處理器)等，以及它們的組合系統。

4．計算機

機器人視覺(jué)多數都采用PC機。為了能達到高速處理的效果，人們往往將包含多個(gè)處理器的PC，或者以高速網(wǎng)絡(luò )形式連接的多個(gè)PC結合成組合PC群等。