工業(yè)機器人功能要求

工業(yè)機器人機電一體化基礎實(shí)訓設備要求由一臺六軸工業(yè)機器人、書(shū)寫(xiě)工作站、曲面軌跡工作站、碼垛工作站、實(shí)訓桌、電氣控制部分組成。搭載工業(yè)機器人的基礎應用模塊，可以對機器人的應用進(jìn)行擴展。

1、實(shí)訓臺：實(shí)訓臺桌面能夠安放實(shí)訓模塊、機器人等機械件。鋁鋼結構,帶滾輪（滾輪帶有剎車(chē)）,單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件，設備安裝靈活。桌面上要開(kāi)有1個(gè)長(cháng)方形過(guò)線(xiàn)孔，套有工程塑料防護套，避免電線(xiàn)電纜刮傷。

2、工業(yè)機器人要求：要求六軸工業(yè)機器人，系統控制器為工業(yè)級的六軸機器人控制器?？刂葡到y要界面美觀(guān)、操作方便、功能齊全、性能穩定。

控制系統需支持多品牌示教:支持ABB品牌機器人示教器操作界面及ABB的RAPID編程語(yǔ)言，可實(shí)現對機器人本體的示教編程及再現運行。

控制系統開(kāi)放程度要高：提供軌跡插值運算，整合開(kāi)發(fā)套件、運動(dòng)控制函式庫等各項工具，可進(jìn)行應用層的二次開(kāi)發(fā)，提供應用層界面開(kāi)發(fā)DEMO及源碼，滿(mǎn)足高標準下的教學(xué)、研發(fā)需求。

外部通信接口豐富：控制箱需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通訊接口，能滿(mǎn)足教學(xué)、科研場(chǎng)景下與不同外部模塊的通訊要求（支持視覺(jué)模塊應用及開(kāi)發(fā)）。

操作安全性高：在保證本體結構強度的同時(shí)，多軸斷電剎車(chē)，在任何情況下都能保證既“傷不到人”，也“傷不到設備”。

3、碼垛實(shí)訓模塊：碼垛模型分為兩部分：碼垛物料盛放平臺（包含16塊正方形物料、8塊長(cháng)方形物料），碼垛平臺：均采用優(yōu)質(zhì)鋁材制作表面陽(yáng)極氧化處理?？刹捎梦P(pán)夾具對碼垛物料進(jìn)行自由組合進(jìn)行機器人碼垛訓練。

4、曲面TCP實(shí)訓模塊要求：通過(guò)在平面、曲面上蝕刻不同圖形規則的圖案（平行四邊形、橢圓、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），工作站配有焊槍夾具?？赏ㄟ^(guò)焊槍描繪圖形，訓練對機器人基本的點(diǎn)示教，平面直線(xiàn)、曲線(xiàn)運動(dòng)/曲面直線(xiàn)、曲線(xiàn)運動(dòng)的軌跡進(jìn)行模擬焊接。還可以通過(guò)TCP輔助示教裝置訓練機器人的工具坐標建立。

5、書(shū)寫(xiě)工作站要求：書(shū)寫(xiě)工作站由書(shū)寫(xiě)平臺、書(shū)寫(xiě)筆夾具等組成。書(shū)寫(xiě)平臺可供A3紙大小紙張平放、也可根據要求自由更換紙張大小。書(shū)寫(xiě)筆夾具可軸向移動(dòng)，保護在書(shū)寫(xiě)過(guò)程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。

6、系統仿真軟件模型：系統仿真軟件模型，配套機器人品牌仿真軟件使用。所有模型都與實(shí)物采用1：1比例建模，含系統整體及各組成設備模型，可進(jìn)行相應的仿真訓練、離線(xiàn)編程?？梢园凑找欢ǖ臄祿袷綄雽С龇抡娴臄祿募?，該數據文件可以直接在真實(shí)的多功能多應用工業(yè)機器人設備上。

7、教材

教材要具有實(shí)操與應用技巧、應用案例精析、虛擬仿真、現場(chǎng)編程、工作站系統集成、工業(yè)機器人技術(shù)應用等相關(guān)內容。

8、工業(yè)機器人多品牌仿真及實(shí)操、實(shí)控軟件：能仿真控制至少五種品牌）工業(yè)機器人；等機器人示教器模擬界面，能分別采用ABB機器人的RAPID編程語(yǔ)言、庫卡機器人的KRL編程語(yǔ)言、安川機器人的INFORM編程語(yǔ)言、FANUC機器人的Karel編程語(yǔ)言和廣數機器人的編程語(yǔ)言等離線(xiàn)模擬示教編程；能仿真示教盒按鍵、菜單、狀態(tài)顯示功能并進(jìn)行編輯和提示。能實(shí)現本次機器人運動(dòng)控制仿真，包括零點(diǎn)標定、手動(dòng)操控、示教編程等。

具有集成功能、預置功能、操作主功能、輔助示教功能。其中，集成功能為多機型、多模式等功能的實(shí)現；預置功能為機器人示教操作前的一些預備工作的設置功能；示教系統操作的主功能為三種模式下的示教操作功能的實(shí)現；輔助示教功能是為了幫助初學(xué)者便于快速的學(xué)習操作及編程而設定的一些參考和錯誤提示功能?？蓪I(yè)機器人電氣硬件的系統設計，包含電控系統、主電路、控制電路、人機界面等器件選型測試，同時(shí)可對設計成果進(jìn)行仿真和驗證。預留二次開(kāi)發(fā)接口，機器人模型和場(chǎng)景用戶(hù)可以自己添加；

軟件需能兼容在本次機器人控制器平臺中運行，能調用控制器底層運動(dòng)控制函數庫，如運動(dòng)、邏輯、工藝等；多品牌示教器虛擬界面能顯示手持示教盒上，通過(guò)在手持示教盒的操控能實(shí)現多品牌示教器界面及編程語(yǔ)言對實(shí)體機器人本體的示教編程及再現運行，實(shí)現實(shí)體機器人點(diǎn)到點(diǎn)、直線(xiàn)、圓弧、連續軌跡等運動(dòng)，搭配周邊設備可實(shí)現碼垛、書(shū)寫(xiě)等應用的實(shí)訓。對本實(shí)訓室工業(yè)機器人電氣硬件的系統設計，包含電控系統、主電路、控制電路、人機界面等器件選型測試，同時(shí)可對設計成果對本實(shí)訓室機器人通訊仿真，驗證，控制。